Kimhoyun kimhoyun-robotair

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아두이노 기반 소형 드론 설계 (2019.08 ~ 2019.12)
- 아두이노 기반 기본적인 PID 제어기 튜닝
제22회 로봇항공기 경연대회 (2024.03 ~ 2024.11)
- Depth Camera를 사용한 장애물 탐지 및 회피 구현 (PX4 Avoidance)
- ROS2와 PX4를 통한 오프보드 비행 계획 및 비행 제어 구현
F1TENTH 대회 출전 (2024.09 ~ 2025.02)
- Cartographer 기반 Mapping 및 Localization 구현
- 오픈소스 기반 Global Planning, Controller 구현
- Gazebo classic 기반 F1TENTH Simulation 구현
- Gazebo Harmonic 기반 F1TENTH Simulation 구현

항공우주 종합설계 (2025.03 ~ present)
- 사람의 개입 없이 자율탐사를 수행하는 Indoor Multi Drone System 개발 (ROS2, PX4 기반)
- Depth Camera와 PX4의 데이터를 기반으로 하는 V-SLAM 구현 (필요시 T265도 활용)
- A* 혹은 RRT 등을 이용해 자율탐사에 필요한 Path Planning 구현
- PX4 기반 Controller 구현
- PX4 SITL 기반 자체적인 시뮬레이션 구현
제 23회 로봇항공기 경연대회 (2025.03 ~ present)
- SW 팀장
- 전체 PX4 기반 경로 계획 및 비행 제어 코드 개발
- Monucular Camera 기반 특정 미션용 정밀 비행 제어 코드 개발
- Aruco Marker 기반 정밀 착륙 코드 개발
인하 종합설계 경진대회 (2025.04 ~ present)
- 시뮬레이션 상에서는 월면, 현실에서는 GPS 없는 실내에서 자율적으로 탐사를 수행하는 로버 개발
- SW 총괄로서, SLAM (cartographer) / Path Planning (A*) / Controller (Pure Pursuit) 개발
- Gazebo Harmonic 기반 로버 시뮬레이션 환경 구성
AuTURBO 드론 프로젝트 (2025.04 ~ present)
- PX4, ROS2 Humble, AirSim을 통한 드론 SW 개발 프로젝트
- 드론의 장거리 자율비행 및 미션 스케쥴러 개발

ROS1, ROS2, Gazebo, Python, C++

F1TENTH_Simulation : Gazebo Classic 기반 자체적인 F1TENTH 시뮬레이션
Gazebo_Harmonic_Rover : 위의 시뮬레이션을 Gazebo Harmnoic으로 Migration한 자체적인 F1TENTH 시뮬레이션
RCV Formula Repositories : F1TENTH 관련 개발 코드, 이 중 SLAM / Global Path Planner / Pure Pursuit 기반 Controller 개발 주도
DOK4 : 2025년도 제 23회 로봇항공기 경연대회 참여 코드
DARAM-G : 2025년도 인하 종합설계 경진대회 / 전국 대학생 캡스톤 경진대회 참여 SW 스택